DWS-KIN | 双叉臂独立悬挂运动学/动力学仿真台

DWS-KIN 1.0

双叉臂独立悬挂 — 节点/刚性杆/可形变弹簧约束求解仿真台（前轴）

仿真模式 SIMULATION MODE

运动学模式：直接驱动车轮中心垂向位置，刚性约束网络迭代求解。

动力学模式：重力 + 预载弹簧 + 减振器 + 路面单边接触，XPBD 定步长积分。

悬挂行程输入 WHEEL TRAVEL

右轮行程0 mm

左轮行程0 mm

左右同步同相跳动 / 取消可模拟侧倾

转向输入 STEERING

齿条位移0.0 mm

齿条沿横向平移，经转向拉杆推动转向节臂，车轮绕主销轴线偏转。注意观察左右转角差（阿克曼效应）与前束变化。

台架激励 EXCITATION

激励类型

频率1.2 Hz

幅值32 mm

左右相位

弹簧 / 减振器参数

弹簧刚度45 N/mm

阻尼系数3.0 Ns/mm

弹簧为可形变约束（柔度 = 1/k），静态预载 3200 N；含拉伸/压缩限位止点。阻尼作用于弹簧轴向相对速度。

显示图层 LAYERS

模型说明 MODEL

全部构件由节点 + 刚性距离约束（刚性线）+ 可形变距离约束（弹簧）组成：
· 上/下控制臂：车架双铰点 + 外端球铰，各 2 根刚性杆
· 转向节：5 节点全互连刚体桁架（10 杆）
· 转向拉杆：齿条端 — 转向节臂，1 根刚性杆
· 弹簧-减振器：下臂弹簧座 — 车架塔顶，可形变约束
· 主销轴线：上球铰与下球铰连线，非实体构件

构件图例 LEGEND

上 / 下控制臂

转向节 (立柱)

转向拉杆 / 齿条

弹簧 - 减振器

主销轴线 (KINGPIN)

运动包络 / 路径

车架 / 副车架

实时定位参数 REAL-TIME MEASUREMENT

参数	左轮 L	右轮 R	单位

特性曲线 — 右轮 (行程扫掠)

横轴：车轮垂向行程 mm（负=回弹，正=压缩）。曲线由约束求解器对全行程运动学扫掠生成，随转向输入实时更新。竖线为当前工作点。

硬点坐标 HARDPOINTS (右侧, mm)

硬点	X横	Y垂	Z纵

坐标系：X 横向(+右) / Y 垂向(+上) / Z 纵向(+前)，原点位于前轴中心地面投影。