M/Esc 设置菜单 Enter 解锁/上锁 R 复位 C 视角 F 飞行模式 T 静音
键盘备用输入：WS 油门 AD 偏航 ↑↓ 俯仰 ←→ 横滚（推荐插硬件遥控器）

FPV 穿越机花飞模拟器

SO(3) RIGID-BODY DYNAMICS · ACRO PID · 5.8GHz ANALOG VTX

物理自研刚体动力学：so(3) 指数映射姿态积分 / 二次气动阻尼 / 电机混控饱和
控制 Acro 手动模式，摇杆 → 目标角速度 → 三轴 PID → 力矩
图传距离衰减 → 雪花噪点 / 横向撕裂 / 滚动条纹 → 失联失控保护
遥控插入手柄/遥控器（USB / 加密狗）后拨动摇杆即可被识别
自检在地址后追加 ?selftest=1 可运行内置 35 项管线自检

正在检测遥控设备…（无设备也可用键盘飞行）

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